Conclusões
Este projeto de Dissertação foi realizado um levantamento do estado atual dos sistemas de pontuação existentes no mercado, que em conjunto com um estudo realizado das várias tecnologias disponíveis para uso e da informação do problema em questão, definiu o plano para a construção de um protótipo e a codificação do relativo software.
A escolha de material, tendo em conta que se apontava para uma boa relação custo/qualidade, inicialmente, apresentou ser correta. Observando os tempos de execução do código desenvolvido, a RPi 2 é bastante lenta em comparação ao PC de testes (Insys Gameforce).
Numa fase inicial foi testado várias técnicas de processamento de imagem. Das duas abordagens de aquisição da imagem, a biblioteca Raspicam com o uso da câmara escolhida, o módulo de câmara da Raspberry Pi, provou ser uma solução muito mais eficiente que a biblioteca gPhoto2 com uma câmara digital comercial de baixo custo, alcançando tempos mais rápidos.
Na extração de características do alvo, a transformada de Hough Circular presentou ser computacionalmente lenta em relação a opções como deteção de contornos aliado à segmentação por cor num espaço HSV, em ambas as situações de encontrar o alvo na imagem fotografada para o corte da ROI, como na deteção de circunferências. Também apresentou alguns erros na deteção, onde mais uma vez o uso de contornos aliado com o método de mínimos quadrados é mais preciso no cálculo dos parâmetros certos dos círculos.
Os dois algoritmos usados no caso em que existe sobreposição dos furos, tanto o baseado em defeitos por convexidades como o do estimador-M da linha, funcionam para a maior parte dos casos. Os defeitos de convexidade conseguem cobrir as situações em que vários furos se encontram sobrepostos, mas a divisão correta do contorno está dependente da maneira como o rasgão derivado dos impactos se apresenta. Formas muito irregulares levam a falsos positivos, fazendo que sejam detetados mais furos dos que de facto existem. Já no caso da divisão feita pela linha perpendicular à estimada pelo estimador-M, é garantido que a deteção seja sempre feita, mas está limitado a dois impactos sobrepostos, devido à natureza do algoritmo.
No cálculo na distância para a pontuação, o erro é aceitável desde que se garanta que se veja o alvo na totalidade, aumentando a relação pixel/mm, o que aumenta a precisão do sistema.